Королевство находилось между Мглистыми Горами на востоке и Синими Горами — на западе. На юге граница проходила по рекам Седонне и Гландуину, сливавшимся возле Тарбада. Столица королей располагалась в Аннуминасе на озере Ненуиал.

В дни расцвета Арнор включал в себя весь Эриадор, кроме Линдона и земель восточнее Седонны и Гремячей, где лежали Имладрис и Эрегион.

Впоследствии на территории Арнора образовался Шир.

Основатель королевства Элендил пал во время осады Барад-Дура в 3441 г. В. Э., трон должен был занять его сын — Исилдур, однако и он погиб по дороге из южных земель два года спустя. Вместе с ним пали трое старших сыновей, убитые на Ирисовых Полях. Младший сын Исилдура, Валандил, остался в Раздоле. Его назвали третьим королем Арнора, хотя он ни разу не взошел на трон.

Десятым королем Арнора был Эарендур. После его смерти в 861 г. Т. Э. три сына заявили свои претензии на трон. Это привело к распаду Арнора на три отдельных, но связанных между собой королевства, — Артэдайн на севере Эриадора (столица - Форност), Кардолан на юге и Рудаур к востоку от башни Амон Сул. Старший сын Эарендура, Амлаих Форностский, стал королем Артэдайна; к нему восходил род Арагорна наследника Исилдура.

Во время первой войны Арнора с Ангмаром в 1409 г. Т. Э. Рудаур был захвачен дикарями-прислужниками Короля-чародея, Кардолан также был разорён. Артедаин пал во время второй войны с Ангмаром в 1974 г. Т. Э..